归一化

智能车为什么要归一化处理？

在当时我也对电磁同时进行了差比和以及归一化的处理，后来发现在对中间电感进行差比和处理之后，实际产生的数值与原先差比和所产生的数值并无太大区别，遂放弃了继续归一化，全部采用了差比和的处理。

差比：

duty ＝ 750（中间值）

duty ＝ duty ＋ （AIN7 － AIN1）

归一化：

//该代码为网上所找的历程
Sensor_Left =   analogRead(1);    //左边电感采集值
Sensor_Middle = analogRead(2);    //中间电感采集值
Sensor_Right =  analogRead(3);    //右边电感采集值
if (Sensor_Left + Sensor_Middle + Sensor_Right > 25)
{
  sum = Sensor_Left * 1 + Sensor_Middle * 50 + Sensor_Right * 99; //归一化处理
  Sensor = sum / (Sensor_Left + Sensor_Middle + Sensor_Right);    //求偏差
}
Bias = Sensor - 50;                                               //提取偏差
Angle =Bias * 0.65 + (Bias - Last_Bias) * 0.1;                    //方向PID
//Angle = abs(Bias)*Bias * 0.02 + Bias * 0.074 + (Bias - Last_Bias) * 1;
Last_Bias = Bias; //上一次的偏差

这样的处理算法，其本质其实就是在每次车跑之前，重新快速校准偏差和电感值的对应关系。

通过归一化处理，能保证电磁车有更强的适应性，适应更宽的赛道电源电流参数，而路径将不容易受电源的不同而影响。

 //电机控制
 if(SteerDutyRatio1<1365)
//      DF=(1470)/3;
    MotorDutyRatio += IncPIDCalc(count,Car_target_speed-DF);  //计算出电机控制增量   -
    MotorDutyRatio=MotorDutyRatio*1-(MotorDutyRatio-Last_MotorDutyRatio)*0.4-1*(count-L_count);
  //  MotorDutyRatio=MotorDutyRatio*0.7+Last_MotorDutyRatio*0.3-1*(count-L_count);
      if((MotorDutyRatio-Last_MotorDutyRatio)>100)      MotorDutyRatio=Last_MotorDutyRatio+100;
      if((MotorDutyRatio-Last_MotorDutyRatio)<-100)     MotorDutyRatio=Last_MotorDutyRatio-100;
      L_count=count;
    MotorDutyRatio1 += IncPIDCalc(count1,Car_target_speed+DF);  //计算出电机控制增量  +
    MotorDutyRatio1=MotorDutyRatio1*1-(MotorDutyRatio1-Last_MotorDutyRatio1)*0.3-1*(count1-L_count1);
   // MotorDutyRatio1=MotorDutyRatio1*0.7+Last_MotorDutyRatio1*0.3-1*(count1-L_count1);
     L_count1=count1;
    if((MotorDutyRatio1-Last_MotorDutyRatio1)>100) MotorDutyRatio1=Last_MotorDutyRatio1+100;
    if((MotorDutyRatio1-Last_MotorDutyRatio1)<-100) MotorDutyRatio1=Last_MotorDutyRatio1-100;

      if(MotorDutyRatio >900)   MotorDutyRatio = 900; //电机控制量限幅
      if(MotorDutyRatio <100)   MotorDutyRatio = 100;
      if(MotorDutyRatio1>900)  MotorDutyRatio1 = 900;//电机控制量限幅
      if(MotorDutyRatio1<100)  MotorDutyRatio1 = 100;
       Left__P_motor_pwm(MotorDutyRatio1);
       Right_P_motor_pwm(MotorDutyRatio);
       Last_MotorDutyRatio=MotorDutyRatio;
       Last_MotorDutyRatio1=MotorDutyRatio1;

80:/＄27s