智能小车

归一化

水平电感线圈对较远处道路状况相对比较敏感。水平方向的传感器对前方弯道非常敏感,有利于提前感知跑道的变化趋势,及早做出准确的控制策略。

比列K：本文以偏差的二次幂作为比例系数来达到上述目的

根据两水平电感的和值与差值可以比较容易判断小车在赛道所处的位置

为提高小车平均速度，使其在较短的时间内完成预定的赛道，速度控制至关重要

为了保证“小曲率弯道使用较小的Kp,大曲率弯道相应地使用较大的Kp”的原则,本文以偏差的二次幂作为比例系数来达到上述目的。